根据下肢形态不同，人形机器人分为足式人形机器人、轮式人形机器人和轮足人形机器人三类，其中足式与轮式为市场主流产品。轮式人形机器人是一种结合轮式移动和人形结构的机器人类型。根据形态不同，轮式人形机器人分为单轮机器人、双轮机器人、三/四轮移动机器人、复合式移动机器人等。
轮式人形机器人具有以下优点：依靠驱动轮+支撑腿组合，训练难度低；本身结构稳定性高，且采用轮式底盘，因此零部件使用量有所减少，生产成本和维护修理成本低；续航时间超过5小时，续航能力强；多数场景只需平面移动+灵巧手操作，下肢稳定性良好，适配需求强等。
根据新思界产业研究中心发布的
《2025-2029年全球及中国轮式人形机器人行业研究及十五五规划分析报告》显示，轮式人形机器人优点突出，在零售商超、工厂搬运、物流分拣等领域应用前景广阔。2025年上半年全球共发布超74款人形机器人整机新品，其中双足机器人占比52%，其次是轮式人形机器人，占比约为44%。
人形机器人作为具身智能行业最具有发展潜力赛道，我国相关政府部门出台多项政策支持其发展，包括2023年《人形机器人创新发展指导意见》《“机器人+”应用行动实施方案》、2024年《关于打造消费新场景培育消费新增长点的措施》、2025年《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025-2027年）》等。在政策引领下，我国轮式人形机器人行业得到进一步发展。
我国轮式人形机器人市场参与者较多，包括宇树科技、优必选、翼菲科技、越疆科技、星海图、赛博格、智元机器人、星辰智能、千寻智能、银河通用等。银河通用“G1轮式人形机器人”于2024年在多家北京智慧药房落地。2024年，智元机器人“轮式机器人远征A2-W”已在四川富临精工工厂内实现落地。2025年，宇树科技发布首款“轮式人形机器人G1-D”，该机器人具有续航时间长（约6小时）、可选配移动底盘、手部配备高清相机等特点。
新思界
行业分析人士表示，轮式人形机器人是人形机器人行业细分产品，优点突出，市场拥有良好发展前景。在国家支持具身智能行业发展大背景下，愈多企业尤其是初创企业参与轮式人形机器人布局。随着企业研发创新力度加大，我国商业化轮式人形机器人产品逐渐增多，行业发展速度加快。
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